智能寻迹小车

2016-01-28 14:43
8687
资讯文章
admin
来源：本站

看了《

设计方案
根据不同的颜色(黑、白)对光的反射强度不同，光敏电阻受不同强度光感应阻值不同的特性。分别将两电位器与两固定电阻分压后的电压作为电压比较器的基准电压，两光敏电阻与两固定电阻分压后电压作为电压比较器的比较电压，电压比较器的输出电流经三极管放大后分别控制两个电动机的转速。以达到转向的目的，从而实现智能车按既定轨道行走。通过红外传感器检测障碍实现避障报警功能(见图1)。电路原理图见图2。

控制原理
① 如图2中电位器R12、R13、R17与R5、R6、R15组成分压电路为电压比较器提供基准电压，光敏电阻R1、R2、红外接收器VD5与电R3、R4、R18组成比较电压，发光二极管LED1、LED2与三极管T1、T2及电阻R9、R10组成转向灯。发光二极管LED3、LED4与R7、R8组成光敏电阻的补光灯，红外发射二极管VD6及电阻R16组成红外发射源。R14、三极管VT5及蜂鸣器组成报警装置。三极管VT3、VT4与电动机及电容组成动力部分。

② 当前方无障碍时。红外接收器不能接收到红外线呈高阻态，电压比较器IC3输出低电平，三极管VT5不导通。光敏电阻输入电压较高，电压比较器ICl、IC2正常工作，蜂呜器不响。当前方有障碍时，红外接收器接收到红外线呈低阻态，电压比较器IC3输出高电平，三极管VT5导通，光敏电阻输入电压被拉低，电压比较器lC1、IC2通向输入端收入电压较低，三极管VT3、VT4不导通，故小车不前进同时蜂鸣器报警。

③ 正常行走时两光敏电阻R1、R2都在强光区，阻值较小，电压比较器IC1、IC2输出高电平，两个电动机都转动，小车直线前进，两个转向灯都不发光。当小车
偏向轨道右侧时，左边的光敏电阻R1转向弱光区，其阻值变大，相应电压比较器IC1输出低电平，左边电动机M1停止转动，小车向左转弯，同时左边转向灯LED1发光。当小车偏向轨道左侧时，右边的光敏电阻R2转向弱光区，其阻值变大，相应电压比较器IC2输出低电平，右边电动机M2停止转动，小车向右转弯，同时右边转向灯LED2发光。

④ 其中R17用来调节红外线感应距离，R12用来调节比较电压大小，以实现感光灵敏度的调节。R13用来调节左右比较电压的比值，使左右灵敏度一致，R11用来调节通过两电动机的电流比值，使两电动机的转速一致。LED3、LED4用来补偿光敏电阻所需光源，防止外界光照不均匀造成左右电动机转速不一致，这样即使在黑暗中小车也能正常行走。电容C1、C2用来稳定电压，防止电动机启动和停止时过大的电流对其他元器件的干扰。

1．电路板焊接
由于电路板还是车架的一部份，所以电路板的焊接要做好电子元件的布置：两个光敏电阻R1、R2和两个补光灯LED3、LED4安装在小车前面的两侧，并向下离地面5mm左右。两个转向灯LED1、LED2安装在小车前面的两侧指向前方。红外收发器VD5、VD6**好用成对反射型的，装在前侧面水平指向前方。电池**好装在车体偏前侧以增大小车驱动轮的摩擦力。其它元件要偏后一点以便安装电池盒和驱动轮。注意后侧中间还要装万向轮。
2．结构部分制作

用通用电路板充当车架，为了转向更灵活**好使用前轮驱动，后轮只在中间装一个万向轮。电动机可以买带有减速器的，也可以用废旧玩具车的减速器自己安装。为有效利用空间电池盒可分两部分固定在电路板上下两面。然后用导线串联起来。其他结构件制作和安装可以充分发挥自己的想象创造自己的风格。**后可以给小车制作一个漂亮的外壳。